曲阜周公庙全称文宪王庙，亦称元圣庙，是祭祀周公的庙宇，曲阜周公庙是全国三大周公庙之一。
周公被分封于鲁，长子伯禽就封，建鲁国，伯禽于鲁设立太庙，以祀远祖。因此曲阜周公庙也是鲁国太庙，鲁国的祖庙。太庙是天子的祖庙，鲁国是周代的诸侯国，本来不应当称为太庙，因为周公制礼作乐，对周王朝的功劳可以说是功高盖世，为褒奖周公的功绩，周成王特命鲁国祭祀周文王，所以说鲁国有天子的礼乐，周公死后，成王命鲁设祖庙，也就被称太庙。
鲁国被楚灭亡后，太庙也随之被毁，相传原来的旧址在现在的周公庙处。
周公庙，静静坐落在曲阜明故城东北一公里左右的地方，远离嚣世，波澜不惊，一如周公生前，不求名利，矢志为国，终生操劳，死而后已。
周公庙坐落在原鲁国国都的宫殿区范围，即“左祖右社”。现在明显地看到其遗址，即周公庙周围之高阜，在明曲阜城的东北部1华里左右。西汉初曾封周公为“元圣”，所以周公庙也叫元圣庙。
周公庙南门口外，一圈矮墙，一条甬路，直通周公庙的棂星门。
棂星门是周公庙的第一道大门。棂星门建于清康熙二十三年(公元1684年)，灰瓦覆盖下的四层斗拱的牌楼式木坊，正中上书三个大字：棂星门。
踏入棂星门，就进入了周公庙的第一进院落。青砖、青石铺就的甬道通向庙宇的尽头，就象穿越时空通向了3000年前的周朝。武王伐纣，建立周朝，怀柔天下，分封诸侯，纣王长兄，封于宋国，纣王之子，封于殷都。武王病重，终前托孤，周公姬旦，辅佐幼主。沐浴握发，一饭吐哺，日夜操劳，尽心国事，无怨无悔，修订典章，严明法纪。“三监”挑拨，武庚反叛，兄弟操戈，战火重燃。周公太公，合力平叛，安邦定国，天下归一。代政七载，功昭日月，归政成王，隐居洛邑。不忘国事，劝谏君王，完善典章，制作周礼，鞠躬尽瘁，死而后已！
第一进院落，东西各立石坊一座，东坊额刻“经天纬地”四字，赞扬周公以天地为法度，经管天下，拨乱反正。西坊额刻“制礼作乐”，赞扬周公制定了治理国家的礼乐典章制度，为历代封建王朝以德、礼治国奠定了基础。两座石坊立于明嘉靖三年(公元1524年)。
进入成德门就踏入了周公庙的第二进院落，甬道东侧立有清康熙二十六年玄烨祭周公庙的巨碑亭。御碑雕镂技法严谨精细，盘龙盘旋飞舞，龟驮昂首怒目，形态生动。
在承德门与达孝门之间东西各有跨院，其建筑早已倒塌，现只存堂基。问礼堂位于东跨院，现在问礼堂基上，保存有清乾隆皇帝手书的“问礼堂赞”石碑一幢。据《论语八佾篇第三》载：“孔子入太庙，每事问”就在此处。当年孔子初入太庙，事事请教，引起议论。其议论曰：“孰谓陬人之子知礼乎？入庙，每事问”。由于孔子喜欢提问不明白的问题，于是别人怀疑孔子是否如传闻所讲的广于知礼。孔子闻之后曰“是礼也”，言不耻下问，勤于学习本身即是知礼也。孔子曾讲：“三人行，必有吾师焉”，其意也就是很谦虚的再现。
进了达孝门，就是周公庙的第三进院落，也是周公庙的中心院落。正中大殿为“元圣殿”，是周公庙的主体建筑，为单檐歇山顶，面阔5间，进深3间，六梁二十四柱，斗拱层叠，顶覆绿瓦，里外门窗透雕，红漆贴金彩绘。
殿内明间正中的石雕须弥座上，置雕龙贴金神龛一座，龛内端坐着红颜白须的周公塑像一座，正襟端坐，手执镇圭，双目炯炯，神态安详。东旁神龛内为鲁公伯禽像，西旁侍立金人塑像。
神龛两旁抱柱上悬挂着清乾隆帝手书的楹联：“官礼功成宗国馨香传永世，图书象演尼山统绪本先型。”这副楹联道出了这位西周杰出的政治家“制礼作乐”的首创精神。
在元圣殿院内，最引人注目的石碑首推金人铭，原文在金人的背后，是周公嘱其子伯禽处事的铭言，也是周公从政的切身经验。此碑位于两侧的南端，由曲阜孔子七十二代孙孔宪彝书写，清道光二十年（公元1840年）秋七月，长州王大育谨立石。其碑文曰：孔子观周入后稷之庙，右陛之前有金人焉，三缄其口，而铭其背曰：“古人慎言人也，戒之哉，戒之哉。无多言，多言多败；无多事，多事多患。安乐必戒，无行所悔。勿谓何伤，其祸将长；勿谓何害，其祸将大；勿谓何残，其祸将然。……，好胜者，必遇其敌，……，戒之哉”。孔子既读斯文也，顾谓弟子曰：小子，识之此言，实而中情而信。此碑文虽有消极的一面，但也有一定的处事哲理。
周公姓姬名旦，是周文王的第四子，也就是武王的四弟，他曾辅佐武王伐商纣王，两次东征，为西周王朝的成立做出了突出的贡献，西周王朝成立后，他为巩固西周王朝的统治，制定了西周奴隶制国家的各种典章制度（周礼），是我国古代历史上的一位著名的奴隶主政治家。
西周王朝成立后（公元前11世纪后半期），对其王室贵族和功劳卓著着进行大分封，为各诸侯国国公。当时封周公于少昊之墟曲阜，为鲁公，因周成王年幼，周公留京都以辅佐成王，命其子伯禽代父就封。伯禽为鲁公之始，中间共传了三十三代，至鲁顷公二十四年（公元前249年）楚灭鲁止，共经历了800年余年的历史，鲁国都的宫殿区均在周公庙处。
到北宋真宗大中祥符元年（公元1008年），追封周公为“文宪王”，并且在鲁太庙的旧址上为周公建庙。明成化二年（公元1466年），置洒扫户若干户。明弘治十三年（公元1500年），经访查东野禄是周公的六十九代孙，遂令其管理周公庙的按时祭祀。正德十三年（公元1518年），开始对周公庙设置祭田、祭器等。至清代中期，周公庙已拥有祭田493亩（约今1400亩），东野氏后裔袭封翰林院五经博士。
周公庙历经宋、元、明、清的六次修建，形成现在的规模。有前后三进院落，殿、亭、门、坊计57间（东西跨院倒塌的不计），占地面积为42亩，1977年12月23日被公布为山东省重点文物保护单位。