轿子，一种靠人或畜扛、载而行，供人乘坐的交通工具，是安装在两根杠上可移动的床、坐椅、坐兜或睡椅，有篷或者无篷。
四千多年前的夏朝，我国就有轿子了。大禹在治水的过程中，需要“予乘四载，随山刊木”。四载是什么呢？水行乘舟，陆行乘车，泥行乘橇，山行乘欙。其他都好懂，唯有“欙”（音同“雷”）生疏，其实这便是最原始的轿子。《史记·河渠书》说“山行即桥”，由于欙是过山用的，扛在一前一后两个人肩上，远远望去“状如桥中空离地也”。所以，上古时候，轿、桥二字是相通的。
早期的轿子和道路不发达有关。可以想象古代交通不便，遇到山区几乎没有路，车轮无法行驶，人们只好把车厢抬起来走，甚至去掉车轮，估计轿子就是这么来的。
严格点说，当时管轿子叫肩舆。“舆”是车厢，没有车轮，还有版舆、步舆、步辇等叫法。
“辇”原本是人力手推车，秦汉时候成为帝王家的专用。辇，殷周是用来运送军需物资的，到秦始皇那儿，他偏偏把轮子卸掉当做轿子，可能觉得这是很大腕很时尚的。篡夺东晋皇权的桓玄更夸张，他用的歩辇破了世界吉尼斯纪录，据说同时可坐30人，要200个人才能抬动。目前，我国出土的轿子实物是春秋战国时期的3乘木质肩舆，在河南固始侯古堆古墓遗址里发现的。
从秦汉到明清，几乎每个朝代都有很严厉的舆服制度，甚至《二十四史》中的每个朝代史都离不开一个详细的《舆服志》。其中，舆就是车轿类的交通工具，服即衣帽鞋袜类的服装。
轿子在汉朝受到了冷落，当时的人们给轿子安上两个轱辘，再套上马匹，当车使用，朝廷规定文武官员都乘马车上班。这种风气一直持续到隋唐。后来，唐皇室为了显示尊贵，出门又改坐轿子。在《步辇图》中，唐太宗端坐在一乘步辇上，由两个人扛抬着，四周还有宫女服侍。唐太宗接见吐蕃使者就是坐步辇去的。唐玄宗宴请百官，有大臣喝醉了，玄宗便让人在轿子里铺上床褥抬回府去。那会儿，轿子只供皇室贵族和行动不便的醉酒者、病弱者、妇女或老年人使用。大多数人是不乘轿子的，也没有资格乘，宰相也是骑马上班。轿子在历史剧中出现得很多，比如，《美人心计》中的轿子就叫辇。
宋代，轿子有明显的等级之分，皇帝的专用轿叫銮舆，官宦贵族的轿叫檐子，还有女人专用的女轿。《东京梦华录》中有一种豪华大轿能同时坐6个人。由于轿子在社会各个阶层流行，有大臣上奏宋太宗说不成体统。于是，宋太宗下旨“非品官不得乘暖轿”。暖轿，指轿顶使用布盖，四周饰有布帷的封闭型轿子。于是，轿子瞬间又变成了奢侈品。赵普的腿脚有毛病，皇上特许乘檐子；老臣文彦博年老体弱，特许乘轿上班……这些都属于特殊照顾。当时的辽国只有皇帝才能乘轿，即使太子也只能乘车。事实上，民间的轿子流行风一直存在，《清明上河图》中有骑驴的、赶车的，还有抬轿子的。
宋后期，轿子的使用数量超过了车，各级官员偏重于坐轿，因为轿比车要平稳。
明太祖朱元璋得了天下，为避免太平后出现懒惰的现象，一度规定文武大臣必须骑马，不许乘轿。从第七位皇帝景泰以后，这条规定变为一纸空文，文武百官出门几乎都乘轿。这也许是轿子被解禁后的集体狂热症。随之而来的便是轿子成为排场和面子的象征，即使几十步也要坐轿。嘉靖时期，据说南京有个官员到陕西上任，他和家人们都坐轿子，总共用了300多个扛夫和轿夫，足见轿子作为当时的交通工具，是多么的受宠。
清朝入关后，曾严格禁止满汉文武大臣乘轿。但是，与历代禁轿令一样，先是准许文官乘轿，后来就完全解禁，并且还规定：三品以上京官使用四人轿，出京可以坐八人轿，外省督抚都使用八人轿，普通官员坐四人轿。所以，“八抬大轿”成为高级官员的出行标志。清朝后期，有的武将领兵打仗还乘轿，难怪后来不抵抗了！
古代的轿子，大致有两种形制或类型，一种是不上帷子的凉轿，也叫亮轿或显轿，一种是上帷子的暖轿，又称暗轿。不同的官品，在轿子的形制类型、帷子的用料颜色等方面都有严格的区分。如明清时期的一般官吏，得用蓝呢或绿呢作轿帷，所以有“蓝呢官轿”、“绿呢官轿”之称。另外，轿子按其用途的不同，也有种种不同的名字：皇室王公所用的，称为舆轿；达官贵人所乘的，叫作官轿；人们娶亲所用的那种装饰华丽的轿子，则称为花轿。
古代官轿大致分为三种颜色：金黄轿顶，明黄轿帏的是皇帝坐轿；枣红色的是高官坐轿；低级官员以及取得功名的举人、秀才则乘坐绿色轿子。
清代的宗亲、朝臣、命妇等达官显贵乘坐轿子有严格规定，不准逾制。三品以上及京堂官员，轿顶用银，轿盖、轿帏用皂，在京时轿夫四人，出京时轿夫八人；四品以下文职官员轿夫二人，轿顶用锡。直省总督、巡抚轿夫八人；司、道以下、教职以上官员轿夫四人；杂职乘马。钦差大臣三品以上轿夫八人。这些坐轿官员主要指文官，至于武职，虽官至一品也不准坐轿，只能骑马。将军、提督、总兵等年过七旬不能骑马者，要想坐轿也必须事先奏请恩准。一般官员出外长途跋涉则另乘眠轿，即将应用各物置之轿中，可做卧床使用。这种轿子要比普通轿子大一些。官员乘轿出行时还要鸣锣开道，对于开道的锣声也有严格规定。知县出行鸣锣七响，意思是“军民人等齐闪开”；知府出行鸣锣九响，意为“官吏军民人等齐闪开”；一品大员和钦差大臣出行时则鸣锣十一响，意思是“大小官吏军民人等齐闪开”。
民用轿一般分为自备轿与营业轿两种。自备轿多属富绅之家，随时伺候老爷、太太、小姐出行，有凉轿和暖轿之分，供不同季节使用。凉轿用于夏季，轿身较小，纱作帏幕，轻便快捷，通风凉爽；暖轿用于冬季，轿身较大，厚呢作帏，前挂门帘，轿内放置火盆。还有一种专用于妇女乘坐的女轿，装饰精巧讲究，红缎作帏，辅以垂缨，显得小巧华贵，漂亮典雅，具有浓厚的闺阁气息。