中国古代阅兵有数千年的历史，第一部编年史《左传》有云：“国之大事，在祀与戎”。“祀”指国家的公祭仪式，“戎”是国家的军事行动或战争。阅兵仪式，既是“祀”，也是“戎”，是当之无愧的国家大事。
孟津观兵伐纣王
据史料记载，我国最早的阅兵发生在距今四千多年前夏朝建立的前夕。当时，中国北方的华夏部落首领夏禹为了向江南发展，曾在现今河南省嵩县境内的涂山，与南方各部落首领会盟。在那次盛会上，士兵们手持各种用羽毛装饰的兵器，和着乐曲载歌载舞。这不仅是一种祭天的仪式，同时还欣喜地表达了对远道而来的南方各部落首领的热烈欢迎。
武王伐纣之前，在孟津组织军事演习，吸引了多个诸侯国加盟，为伐纣做准备，史上称其为“孟津观兵”，这是历史上比较早的规模较大的阅兵之一。
汉代阅兵已形成制度
阅兵这一名称，准确地说是从汉代才被正式叫起来的。在汉代，定期的阅兵活动常与立秋之日的“祭兽”活动一起进行，其中还要增加一些打斗的内容。以后，各个建朝时间较长的朝代都有类似汉代定期或不定期的阅兵活动。
西汉时，汉军经常举行各种规模的军事演习，对军队进行校阅、考核。无论是中央军还是地方军，大体上每年秋季都要举行一次。被称为“秋射”、“校阅”或者“都试”。中央设有都试郎，总阅试习武备。据《汉书》记载，由于训练及校阅制度的有效实施，汉初的军队具备“轻车突骑”、“劲努长戈、射疏及远”、“坚甲利刃、长短相杂、游弩往来、什伍俱前”、“材官雏发、矢道同的”、“下马地斗、剑戈相接、去就相迫”等五大长技，逐渐形成对匈奴作战的优势。
唐朝阅兵已是训练的重要形式
阅兵是唐代训练的重要形式，《唐太宗李卫公问对》中记载了当时军事训练的思想和方法，首先就是循序渐进，分等教练，大将军检阅后，然后是皇帝大阅。这样常规的阅兵几乎每年都举行。此外，在大军出征或凯旋时，皇帝也要亲自阅兵，一方面是检阅部队，另一方面也是炫耀武力，振军旅扬国威。
阅兵有时作为战前动员的特殊形式。如《旧唐书·代宗纪》所说大历九年，即公元774年夏四月“乙酉，诏郭子仪等大阅兵师以备吐蕃”的情形。
宋太祖亲御阅兵式
北宋建立后，宋太祖赵匡胤大讲武事，注重禁军的教育训练。如，首议教阅击刺骑射、选天下骁骑集阙廷、亲御近郊阅武等。之后的历朝统治者，加强对军队训练，并逐步形成了一套训练制度。北宋前期太祖、太宗各朝，将“大阅”也称为“大教”安排在八九月份进行。之后，禁军的教阅逐步形成了“毋过两时”，即春秋两季的制度。南宋对军队的训练也很重视，并制定严格的法规予以保障。宋高宗建炎元年，为加强对新组建军队的训练，颁行枢密院教阅法，“专习制御摧锋破敌之艺”。
明朝三年一次大阅兵
明朝的阅兵, 每年年终考阅一次，三年大阅一次，也称“小阅”和“大阅”。朱元璋十分重视部队的训练，他颁发《教练军士律》，要求高而严，赏罚分明，从制度上保证了军事训练的质量。永乐时期，特别重视加强在京各营的军事训练。在京军三大营中，专门编制管操官掌管军事训练。
明朝历史上，永乐皇帝朱棣就曾经有过一次震惊世界的“大阅兵”。
永乐十八年，朱棣在北京皇宫接见各国使臣，诸使臣皆行叩拜礼，唯独帖木儿国使臣以“我国无此风俗”为由，坚持行鞠躬礼，朱棣却并不在意。
永乐十九年三月，“狩猎”在北京北边的怀来正式开始，共调军队10万人，朱棣精心挑选的明朝“五军营”、“三千营”、“神机营”精锐相继表演了明军骑兵包抄、步兵突击、步骑合击等项目，从广西、云南、四川调来的“土狼兵”、白杆兵演练了步兵劲弩齐射、长枪步兵刺杀训练等“军事科目”。史载“军容齐整”、“步调如一”、“兵甲鲜艳”，“列国使节俱惊”，尤其是明朝“神机营”的火器操练，展示的“虎威炮”、“火龙枪”、“安南铳”、“一窝蜂”、“火龙车”等诸多“高科技”武器，令各国使节大开眼界。大规模的“狩猎”行动持续了整整一个月。
阅兵结束后，朱棣在土木堡的行营接见了各国使节。这一次，帖木儿国使臣带头下跪磕头，“叩首触地”。朱棣则手书信札托使臣转交帖木儿国王，在信中表示“愿两国臣民永享太平安乐之福”。
这次声势浩大的阅兵无疑取得了良好效果，这次“观礼”的各国使节来自27个国家。明朝军威之盛与睦邻友好的国策在各国引起了巨大反响。其后中亚、西亚国家与中国的友好关系一直绵延到明末。单是帖木儿帝国，终明一世向中国派遣使节的次数就有60多次。
大明王朝的军威之盛无疑震慑了周边的国家，达到了不战而屈人之兵的目的。
清代形成多种阅兵方式
清代的校阅，是八旗、大臣或督抚定期检验部队教练的制度，也是促进军事训练的的手段和形式。大阅是皇帝检验部队训练成果，考察部队战斗力的隆重的阅兵仪式。早在天聪年间，皇太极就曾举行过大阅。此后，乾隆、嘉庆等皇帝阅兵的记载不断出现在各类文献中。雍正以后，大阅制度更加完善、周密。乾隆三年，即公元1738年规定，以后大阅，皆按照顺治十六年定例三年一次，其办理事宜照雍正六年规定举行。清代大阅的地点，主要在南苑、卢沟桥、玉泉山、多伦诺尔等地。
除皇帝亲自阅兵外，清代还形成了多种阅兵方式，其中之一就是钦派检阅，由练兵处、兵部、陆军部奏请皇帝，钦派知兵大臣数员前往阅兵。阅兵内容有“军容、军技、军学、军器、军阵、军律、军垒各项”。乾隆帝还针对一些大臣只在帐幕内互相对阅，并不亲赴队伍操演的情况，规定“八旗合操时，阅兵王、大臣等，逐次前往监看稽察，如有无故不到者，同阅之王、大臣指名题参议处。”宣统三年，即公元1911年七月二十四日，监国摄政王载沣就于德胜门外的镶黄旗、正黄旗两旗校场检阅了皇家禁卫军。