关于豆腐起源的传说有很多，其中流传最广的就是淮南王刘安与八公的故事。
淮南王刘安，是西汉高祖刘邦之孙，公元前164年被封为淮南王，都邑设于寿春，即今安徽寿县城关，名扬古今的八公山就在寿春城边。
刘安好道学，欲求长生不老之术，不惜重金广招方术之士，在王府从事炼丹之事，他还把自己与道士的讨论汇编成书，这就是流传至今的《淮南子》一书。其中较为出名的有苏非、李尚、田由、雷波、伍波、晋昌、毛被、左昊八人，号称“八公”。刘安有八公相伴，登北山而造炉，炼仙丹以求寿，北山从此更名“八公山”。
他们取山中“珍珠”、“大泉”、“马跑”三泉清冽之水磨制豆汁，又以豆汁培育丹苗，不料炼丹不成，豆汁与盐卤化合成一片芳香诱人、白白嫩嫩的东西。当地胆大农夫取而食之，竟然美味可口，于是取名“豆腐”。刘安也于无意中成为豆腐的老祖宗。
自刘安发明豆腐之后，八公山方圆数十里的广大村镇，成了名副其实的“豆腐之乡”。有了豆腐自然会有豆腐菜。八公山人家，甭说一般家庭主妇，就是十四五岁的娃娃也能做出几样风味各异的豆腐菜。豆腐红遍全国，走向世界。
说起这段历史，唐代大和尚鉴真不得不提。天宝12年(公元754年)，鉴真东渡日本，把制作豆腐的方法带到那里。据说，现在日本有的豆腐包装袋上还有“唐传豆腐干黄檗山御前淮南堂制”的字样。到了宋代和明代，豆腐变得“雅”起来，苏东坡任杭州知府期间，亲自动手制作“东坡豆腐”。陆游在自编《渭南文集》中有豆腐菜的烹调。更有趣的是，清代大臣宋荦有一段康熙帝和豆腐的记载。当时，康熙南巡苏州，赐给大臣的礼物按惯例应该是金玉奇玩什么的，谁知破例赐了一道豆腐家常菜。
改革开放以后，八公山街头的“豆腐馆”比比皆是、远近闻名。不仅引得本地人常来过把瘾，合肥、蚌埠等相邻市县的人隔三岔五光顾“豆腐宴”，就连德国、英国、日本、荷兰、捷克、斯洛伐克、香港、台湾等国家和地区的宾客也常常云集八公山下，品尝“寿桃豆腐”、“琵琶豆腐”、“葡萄豆腐”、“金钱豆腐”等400余款造型逼真、色彩纷呈、鲜美异常、风味独特的豆腐菜。
淮南王刘安发明豆腐，在典籍中有许多记述，记载刘安发明豆腐的典籍达45种之多。现简述如下：
《辞源》载日： “以豆为之。造法，水浸磨浆，去渣滓，煎成淀以盐卤汁，就釜收之。又有人缸内以石膏末收者。相传为汉淮南王刘安所造。”
南宋大理学家朱熹，作有八首素食诗，其中一首写道：“种豆豆苗稀，力竭心已腐。早知淮南术，安坐获泉布。”这是现存文献中最早提到豆腐为“淮南术”的。
元代吴瑞作的《日用本草》一书道： “豆腐之法，始于汉淮南王刘安。”此书记录食物540多种，分米、谷、菜、果、禽、虫等8类，是元朝一部专论食疗的代表作。
明朝以后，关于豆腐的记载逐渐增多，其主要有：叶子奇作的《草木子·杂制篇》，此书写道：“豆腐始于汉淮南王刘安，方士之术也。"
苏平写的《咏豆腐》一诗曰： “传得淮南术最佳，皮肤退尽见精华。”明代著名药物学家李时珍，在他的巨著《本草纲目》中，引用《淮南子》、《淮南万毕术》、《淮南八公相鹤经》，对豆腐有详细的记载：“豆腐之法，始于汉淮南王刘安。”