妈阁庙为澳门最著名的名胜古迹之一，初建于明弘治元年 (1488年)，距今已有五百多年的历史。
妈阁庙原称妈祖阁，俗称天后庙，位于澳门的东南方，枕山临海，倚崖而建，周围古木参天，风光绮丽。主要建筑有大殿、弘仁殿、观音阁等殿堂。庙内主要供奉道教女仙妈祖，又称“天后娘娘”、“天妃娘娘”，人称能预言吉凶，常于海上帮助商人和渔人化险为夷，消灾解难，于是福建人与当地人商议在现址立庙祀奉。
“妈祖”在福建话里是“母亲”的意思。“妈祖”姓林名默，宋朝福建莆田人，自幼聪颖，得老道秘传法术，能通神，经常在海上搭救遇难船只，“升天”后仍屡次在海上显灵，救助遇难的人。人们感其恩德，尊为护航海神，历代王朝也多次封谥，明朝时晋封为“天后”。相传400多年前明代时有一福建商人在澳门附近遭遇飓风，危在旦夕，幸得“显灵海上消灾解难”的天后娘娘解难相救。后来这位商人在神女显圣处设庙纪念以谢神恩，被称为“娘妈角”。
妈阁庙背山面海，沿崖而筑，周围古木参天；庙门口有一对石狮，雕工精美，形态逼真，传说是300年前清人的杰作；庙内花木错落，岩石纵横，景色清幽，由大殿、石殿、弘仁殿、观音阁4座建筑物组成，它们之间用石阶和曲径相通，曲径两旁的岩石上有历代名流政要或文人骚客题写的摩崖石刻；院内有一块名为“洋船石”的巨石，上刻一艘古代海船，船的桅杆上挂着一面写有“利涉大川”的幡旗，是人们喜爱的“一帆风顺”的图景。庙内的碑石上刻有妈阁庙500周年纪念文字。
妈阁庙平时香火不绝，每年农历除夕和农历三月二十三日“天后”神诞，香火更甚。四方香客云集于此上香拜祀、叩首祈福，并举行丰富多彩的节目助兴，这时妈阁庙上紫烟弥漫，一派祥和，这就是澳门八景之一的“妈阁紫烟”的景色。“妈祖”不仅仅是善男信女们崇拜的“天后”，而且形成了一种国际文化现象——“妈祖文化”。
1998年10月28日，在澳门最高点，路环岛的叠石塘山顶，又落成了全世界最高的妈祖雕像，其设计者为澳门的中国画院院长梁晚平，雕像高19.99米，象征澳门1999年12月20日重回祖国怀抱。这尊妈祖雕像由120块汉白玉石相嵌而成，其中妈祖脸部由一块完整的汉白玉石雕刻而成。妈祖雕像重达500多吨，全身晶莹洁白，而容颜慈祥温和，远眺澳门海面，犹如时刻深情地关注着澳门。她矗立在澳门的最高点，因此，无论从海面或还是陆地，都清晰可见。开光以来原本人迹罕至的路环岗顶，一时车水马龙，香火鼎盛。
2005年7月15日，在南非德班市举行的第29届世界遗产委员会会议上，包括妈阁庙前地在内的澳门历史城区被列入《世界遗产名录》。