五府千岁
关于五府千岁的由来，有许多不同版本的历史传说。根据《南鲲鯓代天府沿革》的记载，五府千岁是隋代末期人氏，隋炀帝执政时荒纵无道，战争四起，百姓生活非常困苦。当时李、池、吴、朱、范五人，乃是结拜为生死之交的异姓兄弟，知道隋炀帝不是他们所欲辅佐的明君，于是变卖家产，赈济百姓，五兄弟相偕投靠唐高祖，帮助高祖打败隋炀帝，建立唐代。
唐武德五年（622年），李、池、吴、朱、范五兄弟奉命领兵平定广州，路过九江时又智擒叛贼辅公佑，回京之后，唐高祖嘉许其功劳，赏赐奴婢。但是五兄弟生性仁慈，不但使百名奴婢回归故里，又赠送金银，从此五兄弟的仁慈以及丰功伟绩传遍各地。
李府千岁
俗名李大亮，泾阳人，文武双全，乃是五王之首，由于辅助开国有功，唐高祖封赐为金州总管司马，不久又加封安州剌史。唐贞观年间，先后出任交州都督、凉州都督、西北道安抚大使、剑南道巡省大使、左卫大将军、工部尚书等职，晋爵武阳公。贞观八年（634年）李大亮领兵征伐吐谷浑的番兵番将，贞观15年（641年）又大败番将筛延陀，受封为行军总管。
李府千岁为唐代立了不少功劳，也帮助建立不可动摇的唐王国。由于功在社稷，李大亮在朝廷是一位受人尊敬的名将，又因为父母早已过世，平日在家侍奉兄嫂如同父母，倾尽家产帮助需要的百姓，可以说是一位十全十美的圣贤。
根据《唐书》记载，李大亮是唐代的开国功臣，由金州总管晋升到行军总管，对唐初稳定政局贡献良多。他不但忠君爱国、体恤百姓，又有君在臣在、君亡臣亡的伟大情操，在唐高祖驾崩之后，竟追随唐高祖于九泉之下。
相传玉皇上帝知闻李大亮之事，就敕封他为代天巡狩，驻守人间，拥坐王船，巡狩四方，以驱疫除瘟，圣称为大王李府千岁，四月二十六日为其圣诞千秋。
池府千岁
二王姓池名梦彪，陈留人氏，文质仁心，天资聪颖，性情刚直，治军严正，用兵如神。唐高祖入关时，因助唐开国有功，授封中郎将、折冲都尉。贞观17年（643年），随唐太宗亲征高丽国（即后来的韩国），势如破竹，又加封为宣威将军。
池府王爷是一位文质彬彬的神圣，为何金身造型是黑脸，眼大如豆，看起来威严无比呢？传说池府王爷某夜梦见一位瘟神，奉玉帝旨令下凡降灾、散布瘟疫，池王知道这件事后，便请这位瘟神到府中饮酒畅谈。瘟神畅饮之后，已有几分酒意，就吐露下凡之意，池王心肠慈悲，害怕百姓受灾，托言借看药粉，趁瘟神不注意时将那包瘟疫粉全部吞下。药粉进入池梦彪腹中，药性发作，随即满脸变黑，两眼突出而亡。
瘟神带着池梦彪的灵魂参见玉帝，玉帝感念他爱民救民的精神，敕封他为代天巡狩池府千岁，六月十八日为圣诞千秋。
吴府千岁
三王吴孝宽，江苏吴县人，志烈秋霜，嫉恶如仇，对地理风水，非常有研究，又会观星望斗，文业武功受众兄弟的敬仰。由于帮助唐高祖开国有功，授封“中郎将”，不久又高中进士，奉命出任知府，爱民如子，深得唐高祖的器重。继封吏部尚书，经常教导百姓开垦圳沟，引水灌溉田地，当时的人称赞吴孝宽为“眼望天、心在地”。
三王五府千岁何时升化并无资料记载，但五兄弟中只有吴府三王爷没有留胡须，九月十五日是三王的圣诞千秋。
朱府千岁
四王朱叔裕，嘉兴人，才学出众，公正无私，明辨是非，执法森严。唐高祖建国时，曾奉命镇守土门，攻退前来侵犯的胡人。
武德五年（六二二年），领兵平定广州，授封绵州刺史、大理寺卿，又官拜吏部天官，何时升化已无资料可查，玉帝也敕封他为代天巡狩，朱府千岁圣诞是在八月十五日。
五府千岁五王范承业，和吴府三王同是江苏吴县人，博通经史，智勇超群，精通医术，时常医人救世，做官时，打败巴东流寇，授封折冲都卫。
唐高祖在位之时，以七篇文章高中进士，不久出任刑部大司寇。唐太宗在位时，担任武州刺史以及太原尹，四月二十七日为其圣诞千秋。
五府千岁在世时有功于国家，有德于百姓，升化之后又庇佑先民，由中国来到台湾。经过三百多年来人民的辛勤开发与王爷公的庇护，已经使原本荒芜的土地成为后来的蓬莱仙岛。自五府千岁称神至二十一世纪的今天，已经有一千三百多年，他的神威灵感，深入每一个人的心灵。奉着玉帝的旨令，五府千岁拥坐王船，代天巡狩，驱瘟除疫，在他神威广大之下，台湾的瘟疫已经消失无踪。
另一种传说是这样的：
相传唐明皇时代，有新科进士三百六十人，朝中奸臣想设计谋害，又适逢唐明皇想试试张天师的法力。于是奸臣奏请皇上将三百六十位进士请入地窖中，吹笙弹琴，饮酒作乐。唐明皇召来张天师，说宫廷里有妖魔作祟，经常自地窖传出扰人歌声，问张天师可有办法治妖？张天师自知地窖里并无妖魔作祟，又不敢违逆皇上旨意，只得催动咒语，手持宝剑比画一番。没想到地窖此时顿然一片寂静，唐明皇立刻派人进入地窖查看，发现全部进士都已气绝身亡。唐明皇深感懊悔，便册封无辜身亡的三百六十位进士为王爵，并下令兴建庙宇，四时祭祀。
三百六十位进士中，有李、池、吴、朱、范五位王爷，成神后英灵显赫，经常巡狩四海，除暴安良，护国佑民。
有一天，池王爷遇见一位瘟神带着一包瘟药，要到某一地方惩罚乡民。池王爷心中不忍，使计将瘟神的瘟药骗得手，一口将瘟药吞下肚里。这时的池王爷，脸色发黑，眉毛直竖，两眼突出，痛苦难当。仁慈的池王爷于是拯救了乡民的劫难。这也是池府王爷神像这般面貌的由来。瘟神这时只得返回天庭禀报玉帝，玉帝非但没有惩罚池王爷，更鉴于池王爷的慈悲情怀，封他为代天巡狩，令其永镇凡间，巡狩善恶，护国佑民，各地也纷纷建庙祀奉。
五府千岁圣纪
郑成功入台，尊明朝“正朔”，在民族大义上，是值得大书特书的。就当时满清入主中原的大环境说，有些政治忌讳民间不得不回避，如宗教信仰方面，把延平郡王，以“代天巡狩”祀之，以“王爷庙”“代天府”名之即明证也。
“台湾通史”云；“延平郡王入台后，辟土田，兴教养，存明朔，抗满人，精忠大义，震耀古今。”及亡，民间建庙以祀之，但当时在清廷统治下“语多避忌，故闪烁其辞”所谓“代天巡狩者，以明室既灭，而王开府东都，礼乐征伐，代行天子之事”。此为明证。因此王爷庙，代天府，或“尊之为大人，为千岁者”，均由此而来。
综计台湾庙宇中，奉祀王爷台湾庙宇中，奉祀爷的代天府数量为第一，但代天府奉祀的王爷数目及来历都不相同，有只奉祀一位的，也有奉祀二位、三位、五位、七位，甚或更多至三百六十位的。奉祀一位的，就称为某府千岁，二位就称以二府千岁，三位为三府千岁：：以致五府千岁、七府千岁，其中又以奉祀五位而称五府千岁庙者最多，但各庙所奉祀的五位王爷的来历、言人人殊，并不相同。
兹将台湾香火最盛的五府千岁，其最普遍的说法，扼要分述于后：
大王爷姓李，二王爷姓池，三王爷姓吴，四王爷姓朱，五王爷姓范，均为隋唐年间之人。李公讳大亮，经阳人，兼资文武，与池公梦彪，吴公孝宽，朱公叔裕，范公承业，效桃园故事，结为生死之交，以忠义相切磋，情谊笃若同胞。唐高祖入关，自归投效，旋李公挣金川司马，池、吴、朱、范四公，亦并授都尉。后李为凉州都督，及西突厥安抚大使等。李公恭俭忠谨，池公沈毅刚直，吴公嫉恶如仇，朱范二公则皆守正不阿，并称于世。升化之后，超授显秩，代天巡狩，扫荡妖氛，捍灾御患，护国佑民，宜乎历朝褒祀，四海尊崇。
另一传说则谓，唐代闽南有五名读书人，联袂赴考，于中途投宿驿站，梦中听到有瘟神相商，该地人民不仁，应予惩处，拟于天明时投瘟毒于各井，五人惊醒后，决心拯救当地浩劫，乃分投五井而亡，翌晨居民见井中有尸，不敢饮用井水，因而免除一场瘟灾，玉帝怜悯五人舍己为民，而封为“驱瘟之神”。又有一说则云：唐开元中，及第新科进士三百六十名，为奸佞所害，唆使明皇将此三百六十人隐于宫中地下室，而且使操乐器，一时丝竹并陈，乃诡称地下有妖，昭张天师施法镇之，天师明知其伪，但未便违旨而挥剑演法，三百六十人随即应劫而亡，明皇悯其无辜，一律封为王爵，其中李、池、吴、朱、范五王英灵不泯，到处以神功扶弱除暴，保境安民，乃蒙玉帝敕封为“五府千岁”可以“代天巡狩”云。
道教传道宗：五府千岁五府千岁系台南县南鲲身与麻豆，均有代天府庙，称为代天巡狩之五王爷曰五千岁，其来历不详！
据续修台湾县志云：“邑又有称王公庙、大人庙、三老爷庙者，不知何神！查各坊里社庙，以王公大人称者甚伙，庙宇大小不一，概号曰代天府，神像俱雄而毅，或黝或赭，或白而皙，诘其姓莫有知者”。
又台湾通史云：“延干郡王入台后，辟土田，兴教养，存明朔，抗满人，精忠大义，震耀古今。乃亡后，民间建庙以祀之，而时已归清，语多避忌，故闪烁其辞，而以王爷称。其言代天巡狩者，以明室既灭，而王开府东都，礼乐征伐，代行天子之事。故王爷之庙，皆曰代天府，而尊之为大人，为千岁者，未敢昌言也”。
依此可知台湾自延平郡王入台后，所有地方祀奉忠贞义烈之神灵庙宇，皆曰代天府。至南鲲身代天府五府千岁者：乃大王爷李府千岁，二王爷池府千岁，三王爷吴府千岁，四王爷朱府千岁，五王爷范府千岁。其事迹来历，据南瀛文献第十二卷代天巡狩考，引古闽史贻辉之五府千岁传略云：“盖闻有功德于民则祀，惟聪明正直者神。本庙（代天府）供奉代天巡狩五府千岁，神威远播，威灵赫濯。稽诸史乘，神生于随唐之季；李公讳大亮，经阳人，兼资文式，与池公梦彪，吴公孝宽，朱公叔裕，范公承业。效桃园故事，结为生死之交，以忠义相切磋。虽异姓胜同胞焉。唐高祖入关，自归投效，旋李公擢金川司马，池、吴、朱、范四公，亦并授都尉。后李为凉州都督，及西突厥安抚大使等。李公恭俭忠谨，池公沉毅刚直，吴公嫉恶如仇，朱范二公则皆守正不阿，并称于世。升化之后，超授显秩，代天巡狩，楼船迈贺，扫荡妖氛，捍灾御患，护国佑民，宜乎历朝褒祀，四海尊崇也”。
按南鲲身之庙，建于清之嘉庆年间，其神云系由大船自大陆漂来，抵台海滨。因五千岁后各屡显灵异：乃为台民崇奉日隆，其香火以台南县为最发达，今仅台南一县其庙宇即有一百余座之多，而其他县市亦多有建庙祀之。