竹枝词也叫竹枝曲、竹枝歌、竹歌。最早的竹枝词出自唐代流禹锡，后人将这种歌咏地方风俗及男女之请的格律要求比较宽松的七言绝句称为竹枝词。歌咏岭南的竹枝词唐代几已经出现。后来历代竹枝词不断。外地入粤人士，如唐代皇甫松、宋代杨万里、清代阮元等，均留有描写岭南风物的竹枝词。岭南竹枝词的作者更多的是本地人，他们中间有达官显宦，也有一般乡村的读书人。
从现存众多岭南竹枝词的情况看，竹枝词随着创作的繁盛，从原来笼统称为“竹枝词”而发展到后来的分门类：如以地域分，出现“广州竹枝词”、“珠江竹枝词”、“番禺竹枝词”、“南海竹枝词”、“潮州竹枝词”、“汾江竹枝词”等；又如以所咏事物分，有“西关八桥竹枝词”、“羊城七夕竹枝词”、“岭南荔枝词”，甚至还有专咏妓馆的“羊城青楼竹枝词”。从这里可以看到岭南竹枝词切近生活、广泛描写社会生活的特点。
岭南竹枝词还折射出出现在岭南的某中历史现象，有些甚至具有较高的史料价值。如朱树轩写十三行对外贸易情景的竹枝词：“番舶来时集贾胡，紫X碧眼语喑呜。十三行畔搬洋货，如看波斯进宝图” 。而屈大均《广州竹枝词》第四首更为史家所经常引用：“洋船争出是官商，十字门开向二洋。五丝八丝广缎好，银钱堆满十三行。”鸦片战争时期，广东人民奋起抗英的英雄行为在竹枝词里也得到反映，如梁芳田的竹枝词云：“飞凫一鼓去如风，夫婿家家亦自雄。我愿即君起舞剑，占鲸直出虎门东！”
竹枝词以其通俗简易的形式为岭南所接受，岭南人创作的竹枝词，丰富了竹枝词这一文学领域。它特有的社会文化传播功能，对岭南地区文化的普及和提高曾经有过积极的促进作用。