每年清明节那天，黄陵县民众遵从民间传统习俗，纷纷来到华夏始祖轩辕黄帝陵前，举行公祭典礼和民间祭奠活动。
黄帝陵位于延安境内黄陵县城北的桥山之巅，距县城1公里左右。桥山，有诅水环绕，有群山环抱，又有公路通达山顶直至陵前。山上古柏参天，黄帝陵就在古柏包围之中。到达山顶，首先看见路旁立一石碑，上刻“文武百官到此下马”。据说，这叫下马石。古代凡祭陵者，均须在此下马，步行至陵前。陵前有一座祭亭，亭中央立一高大石碑，碑上有郭沫若题“黄帝陵”3个大字。祭亭后面又有一块石碑，上书“桥山龙驭”4字。再往前有“古轩辕黄帝桥陵”石碑，系清乾隆四十一年（公元1776年）陵西巡抚毕沉立。石碑后面便是黄帝陵。黄帝陵位于山顶正中，坐北朝南，陵高3.6米、周长48米。轩辕黄帝，是传说中的中原各族的共同祖先。甘肃、河北、河南等地也有黄帝陵墓，但据《史记·五帝本纪》和《黄帝本行纪》所说：“黄帝崩，葬桥山。”
黄帝是传说中我国原始社会末期的一位部落首领，是开创中华民族文明的祖先。起初，黄帝及其部落在延安地区繁衍生息，后来部落沿洛水南下，东渡黄河，曾居于轩辕之丘（今河南新郑县轩辕丘），取名轩辕。后定居在河北涿鹿（今河北涿鹿）一带。又因其崇尚土德，而土呈黄色，故称黄帝。
在原始社会末期，中华民族生活在以黄河流域为中心的广大地区。氏族、部落是当时的社会组织形式。炎帝领导的羌族居住在中间地区，太皞领导的夷族居住在东部地区，蚩尤领导的蛮族居住在南方地区，强族居住在北方地区，狄族、戎族生活在西方、北方一带。黄帝族原先居住在西北方，以后又经常在西北和中部一带游牧。黄帝族和炎帝族是兄弟族，后来，由于南方的蚩尤攻打炎帝族，炎帝向北撤退至涿鹿，向黄帝求援。黄帝打败量尤后，使进行了统一中华民族的战争，统一了整个中华民族。
黄帝是中华民族历史上首先完成统一和开创文明时代的第一个帝王，他和他的臣民们共同发明了制衣冠、造舟车、养蚕桑、定算数、制音律、创医学、造指南车等，被称为“人文始祖”。他在完成中原统一大业后，仍旧落叶归根，死后安葬在延安南面的桥山之巅（今黄陵县）。相传，黄帝有25个儿子，得姓的有14个儿子，共12姓，后来的唐、虞、夏、商、周、秦都是这12姓的后代，中华民族也都是黄帝的子孙，或称炎黄子孙。数千年来，每逢清明时节，海内外炎黄子孙纷纷从各地来到这里祭陵，以寄托念祖之情。祭陵分民间祭奠和公祭典礼两次进行。
民间祭奠活动在清明节前一天举行。这天，黄帝陵周围香烟缭绕，鼓乐震天。印有盘龙图案的主黄色龙旗迎风飞舞，缅怀始祖伟绩的条幅凌空飘扬，陵前祭亭的大柱上挂着醒目的对联。（上联）：“根在黄陵五千年古柏参天绿”；（下联）：“泽流赤县九万里春潮动地来”。
参加祭奠的子孙肃立始祖陵前，同祭始祖。首先，敲鼓，鼓声33响，代表着我国33个省、市、自治区、特别行政区；接着鸣钟12响，代表着12亿炎黄子孙对中华始祖的缅怀之情。接下来是金号三匝、大乐三吹、大铜三发、细乐三奏。然后依次进行扫尘、挂影、上香、奠酒、献三牲、三拜、九叩等仪式。最后，所有参祭的子孙绕陵一周，人们在绕陵途中边走边撤下五谷、纸钱、饼羹等祭品。民间祭奠活动后，便是（清明）公祭典礼。1994年（甲戌清明），举行了建国以来规模最大的公祭典礼。参加公祭的有当地各界代表、中央有关部门代表、省内外各界代表以及台、港、澳代表、海外侨胞代表。在威风锣鼓声中和祭祀乐曲声中，有20多个单位依次向黄帝陵敬献了花篮。
在公祭典礼仪式上，公祭人面向黄帝陵宣读祭文。祭文高度颂扬轩辕始祖创我中华民族之根基、启我5000年文明之曙光的圣德神功。海外同胞代表也宣读追思致敬文，他们在致敬文中说：“无论我们走到那里，我们的根在中国，我们的祖先在桥山。”公祭典礼仪式结束后，参加公祭的海内外炎黄子孙的代表向轩辕黄帝三鞠躬，并绕陵一周，谒陵敬祖。这天，一台表现对华夏始祖轩辕黄帝缅怀之情的大型广场艺术《黄土风韵》也在黄陵县体育场与渴陵群众见面。这台有近千名员参演的广场艺术共分清明鼓阵、吉祥社火和盛世歌舞三章，其中有户县百面锣鼓、安塞腰鼓、洛川蹩鼓、黄陵社火、延安女子腰鼓等。
清明祭黄陵，成了当地民众的习俗。