肇庆古城墙位于宋城路，地处肇庆城区中心。
据史料记载，肇庆始为土城墙，宋政和三年（1113年）将土城扩大，并筑为砖城。该城墙历史上虽然历尽沧桑也经过20多次修葺，但城墙和城门位置未改。宋代始建的城墙至今仍然保存完整，全国罕见。城墙周长2801．2米，高6．5—10米不等，宽8—18米，平面呈长方形，外为砖砌，内为夯土，是目前省内保存最完整、规模最大的宋代城墙。
宋代的城墙开四门：东曰宋崇、西曰镇南、南曰端溪、北曰朝天。城门之上各有城门楼1座，四门之外有瓮城，城墙四角各有角楼1座，城外还有护城河。明成化五年（1469年），知府李璲增厚了部分城墙，并亲自题书四门石匾额，改东门曰庆云、西门曰景星、南门曰南薰、北门曰朝天。北城墙西段建有披云楼，南城墙东段建有文昌阁，城墙外有28个的敌台（又称马面）。城门楼、角楼、楼擂、雉堞，窝铺、月城、壕沟、炮台等城防设施一应俱全。
民国十三年至十五年（1924-1926年），城墙上的城门楼、角楼、雉堞、瓮城被全部拆毁，用以填塞城门和护城河以利交通，使城墙遭到极大的破坏。
1995年，在改造旧城区、开通建设四路的同时，地方政府投入巨资，对宋城墙进行了大规模的修整，才使气势磅礴、雄伟壮观的古城墙再现风采。
城墙现既保留有整段宋砖砌筑的城墙，同时也保留了元、明、清时期砖砌的城墙，它是历史文化名城肇庆最具标志性的建筑。2001年肇庆古城墙作为宋代到清代的古建筑，被国务院列入第五批全国重点文物保护单位。
肇庆古城墙为全国重点文物保护单位。