茂腔原名肘子鼓、肘股子，始为城乡民间流传的口语化、唱腔简单的剧种。最初因在演唱中肘悬小鼓，一边击节拍一边演唱，故得名“肘子鼓”；还有一种说法叫“肘股子”，表示演员演唱时边歌边舞、扭动臀部的情态。这种演唱形式约出现于清朝初期，至清末形成自己的基调，后经民间艺人张凤山、刘顺仙等几代人的努力，逐步完善。20世纪初期流传到青岛等附近的大城市。新中国成立后，当地政府对这种已经濒临消亡的民间戏曲进行了抢救，定名为“茂腔”，其唱腔音乐具有典型的北方音乐特点和鲜明的地方风格与乡土气息。
山东胶州曾有民谣唱到：“茂腔一唱，饼子贴在锅台上，锄头锄到庄稼上，花针扎在指头上。”这生动地描述了流传在胶州一带的地方剧种——茂腔的艺术魅力。
1950年2月、8月，青岛市金光茂腔剧团和青岛市光明茂腔剧团正式成立。1954年，由宿艳琴、曾金凤、温秀琴主演的茂腔小戏《兜帽得亭》，赴上海参加了华东戏曲汇演，荣获最佳表演奖等多个奖项。演出后，剧团演员们与常香玉、盖叫天、程砚秋等艺术家切磋艺术，汲取京剧的精华，对茂腔加以改进，对茂腔的发展起到了积极的推动作用。
1958年青岛金光茂腔剧团调到胶县，改名为胶县茂腔剧团。后来命名为“青岛市茂腔剧团”。
1959年，李玉香等主演的茂腔戏《花灯记》赴京进中南海演出，党和国家领导人观看演出后给予了好评。之后，《人民日报》曾发表题为《胶东之花》的评论文章，称赞胶州茂腔是登上艺术殿堂的一朵奇葩。
1985年5月，著名作家贺敬之来到胶州观看了茂腔戏，兴奋之余挥毫题词：“保持剧种特色，善于改革创新，不离人民怀抱，跟随时代前进。”1986年，青岛市茂腔剧团创作演出的大型古装戏《弘文才女》和大型现代戏《金嫂子》，参加了首届青岛之夏艺术节和山东省第三届戏剧月演出，荣获最佳演出奖和最佳创作奖等多个奖项。
进入20世纪九十年代，茂腔和其他剧种一样面临着“人气”不旺的问题。为此，胶州茂腔剧团组织人员，对茂腔的唱腔进行了改进和丰富，并适当加快了音乐旋律、节奏，使茂腔重新“茂盛”起来。茂腔优秀剧目《东京》、《西京》、《状元与乞丐》等被中央电视台、中国唱片社等拍成戏曲艺术片或录制成专辑、唱片、磁带发行，深受茂腔听众喜爱。